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我喜欢把设备的动作拆开看。先确认输入有没有到 PLC，再看步序和联锁放不放行，最后核对执行器有没有动作、反馈有没有回来。平时也会研究 FANUC 坐标系、伺服定位和视觉标定，理解参数变化怎样反映到现场。