视觉标定是视觉应用中很重要的一环

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先确认 PLC 输入映射，再看当前步的启动条件和联锁。若输出已置位，继续核对驱动器或电磁阀是否收到命令，以及反馈是否返回。

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遇到通信数据对不上，先确认站号、起始地址和数据类型，再对照协议表核对位编号、字节顺序与 PLC 侧映射。

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UTOOL 描述工具中心点及工具方向，UFRAME 定义工件侧参考坐标。查看位置或偏移前，先核对程序与示教器当前选用的编号。

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从 PLC 的程序选择与启动信号查起，再在机器人侧核对当前的程序选择方式、选中的程序，以及启动请求是否收到确认。

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检查检测工具使用的是图像坐标还是跟随定位坐标，并检查是否关联了定位结果。要把框固定在光源区域，先确认该工具支持固定图像区域。

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可通过带破真空功能的气路实现。吸取时建立负压，释放时先切断真空，再短时吹气，帮助工件脱离吸盘。

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